航空发动机叶片在高温高压环境下工作，需承受巨大机械与热负荷，因此其制造质量至关重要。抛磨作为叶片精密制造的最后环节，直接影响零件外观和寿命，而机器人自动化抛磨已成为重要加工方式。相比国外采用机器人砂带或砂轮抛磨，我国多采用机器人与多台砂带机配合的方式，但因技术起步较晚，仍存在机器人“让刀”变形、刚性不足引发颤振等问题，导致加工精度难以保证。目前国内外双面抛磨技术主要基于数控机床，受限于机床运动行程，仅适用于中小型、小扭转直纹叶片，且难以实现自适应加工。

现有机器人抛磨轨迹规划研究主要从几何模型、接触力或材料去除廓形等角度展开，普遍将轨迹视为几何问题，但未充分考虑叶背与叶盆型面的关联性。为此，本文提出一种基于机器人第七轴的叶片双面对称抛磨路径规划方法，通过建立中弧线法线对称轨迹规划，减少加工变形误差，并构建姿态约束方程优化轨迹，同时开发第七轴控制模型以提升机器人运动稳定性，从而改善叶片表面质量一致性。

针对具有叶身薄、叶形扭、变曲率特征的航空发动机叶片，本文提出一种基于机器人第七轴开发的双面对称抛磨路径规划方法。该方法以叶片中弧线为基准生成双侧对称抛磨路径，并以其法线为基础构建机器人姿态约束方程，同时规划第七轴运动轨迹以实现双轮同步抛磨。通过分析曲面曲率确定加工参数，并进行仿真与实验验证。结果表明：该方法能有效减小接触点法向偏差，使叶片表面粗糙度显著降低且更均匀，轮廓误差大幅减小，同时双面对称抛磨方式将加工时间缩短约一半，显著提升了叶片表面质量一致性与加工效率。